91식 지대공유도탄(Type 91 surface-to-air missile)은 일본 육상자위대가 운용하는 휴대용 지대공 미사일(MANPADS)이다. 일본의 도시바가 주관하여 개발하였으며, 기존에 사용하던 미국제 FIM-92 스팅어 미사일을 대체하기 위해 제작되었다. 1979년부터 본격적인 연구가 시작되어 1991년에 정식으로 채택되었으며, '핸드 애로우(Hand Arrow)'라는 별칭으로도 잘 알려져 있다.

이 유도탄의 가장 큰 기술적 특징은 독특한 유도 방식에 있다. 세계 최초로 적외선 유도와 가시광선 화상 유도를 결합한 복합 유도 방식을 채택했다. 이는 목표물이 발사하는 열원을 추적하는 동시에 목표물의 형상을 직접 인식하여 추적하는 기술이다. 이러한 복합 유도 시스템 덕분에 적기가 살포하는 기만체(Flare)를 효과적으로 식별하고 회피할 수 있으며, 태양광이나 지면 반사광에 의한 오작동 가능성을 획기적으로 낮추었다.

2007년부터는 성능이 개량된 '91식 지대공유도탄 개(改)'(SAM-2B)가 전력화되었다. 개량형은 유도 장치를 더욱 정밀화하여 저고도 표적에 대한 추격 성능을 높였으며, 야간 교전 능력을 보강하기 위해 외부 장착형 야간 조준경을 도입했다. 또한 추진체의 성능 개선을 통해 전반적인 비행 특성과 반응 속도를 향상시켜 현대전의 다양한 공중 위협에 유연하게 대응할 수 있도록 설계되었다.

91식 지대공유도탄은 보병이 직접 견착하여 발사하는 방식 외에도 다양한 장비에 탑재되어 운용된다. 대표적으로 고마쓰 제작소의 고기동차에 8연장 발사기를 탑재한 '93식 근거리 지대공유도탄'의 핵심 무장으로 사용된다. 또한 육상자위대의 OH-1 관측 헬리콥터에도 자위용 무장으로 장착되는 등 일본 자위대의 단거리 방공 체계 전반에서 중추적인 역할을 수행하고 있다.

이 미사일은 순수 일본 국산 기술로 개발되었으며, 개발 당시 기준으로 세계 최고 수준의 기만체 대응 능력을 보유했다고 평가받는다. 외형은 미국의 스팅어와 유사하나 내부의 유도 알고리즘과 센서 구성은 일본 독자의 독창적인 설계를 바탕으로 한다. 현재까지 일본 자위대의 주력 휴대용 지대공 무기로서 영공 방위의 핵심적인 일익을 담당하고 있다.