토요타 가이아(Toyota Gaia)는 일본의 자동차 제조업체 토요타에 의해 생산된 중형 MPV(Multi-Purpose Vehicle)이다. 이 모델은 1998년부터 2005년까지 판매되었으며, 주로 일본과 몇몇 해외 시장에서 인기를 끌었다. 가이아는 토요타의 다른 모델인 에스트리마(Estima)와 같은 플랫폼을 공유하지만, 디자인과 용도에서 차이를 보인다.

가이아는 가족용 및 다목적 용도로 설계되어 넓은 실내 공간을 제공하며, 최대 7명의 승객을 수용할 수 있다. 차량의 인테리어는 편안함과 사용 편의성을 고려하여 설계되었으며, 다양한 수납 공간과 조절 가능한 시트 배치가 특징이다. 또한, 대부분의 모델에서 2열과 3열 시트를 접어서 더 넓은 적재 공간을 확보할 수 있도록 설계되었다.

엔진 사양으로는 주로 2.4리터 4기통 엔진과 3.0리터 V6 엔진이 사용되었으며, 자동 변속기가 기본 옵션으로 제공된다. 연비와 주행 성능은 주로 중간 수준에 속하며, 안정성과 편안함이 강조되었다. 주행 성능은 도시 및 고속도로 주행에 적합하도록 조정되어 다양한 주행 환경에서 안정적인 성능을 발휘한다.

가이아는 디자인 면에서도 주목을 받았으며, 유선형의 외관과 세련된 내부 인테리어가 특징이다. 이 차량은 최초 출시 당시부터 중형 MPV 시장에서 경쟁력을 갖추었고, 특히 가족 단위 고객들에게 많이 선택되었다. 생산이 종료된 이후에도 중고차 시장에서 적절한 가격대로 거래되며, 높은 내구성과 신뢰성 덕분에 여전히 많은 소비자들에게 인기가 있다.