피카레스크(Picaresque)는 주로 소설 장르 중 하나로, 주인공이 하층 계급 출신의 유머러스한 반영웅인 '피카로'로 설정되어 다양한 모험을 경험하며 사회의 여러 층과 맞부딪히는 이야기를 중심으로 전개된다. 이 장르는 16세기 스페인에서 시작되었으며, 초기 작품으로는 라쎄의 '라 삶의 재치 넘치는 돈키호테(Don Quixote)'를 들 수 있다.

피카레스크 소설의 특징은 비선형적인 이야기 전개와 고정된 줄거리보다는 주인공의 개인적인 모험을 중심으로 하여, 사회의 부조리 및 위선, 계급의 모순 등을 풍자하는 데 중점을 두는 것이다. 주인공은 대개 기지를 발휘하여 어려움에서 벗어나려 하며, 이러한 과정에서 다양한 인물들과의 만남과 갈등을 통해 성장하거나 교훈을 얻게 된다.

이 장르는 인간의 본성과 사회의 불합리함을 탐구하며, 종종 사회 비판적인 요소를 포함한다. 피카레스크는 이후 프랑스, 영국, 독일 등 여러 나라의 문학에서도 영향을 미쳐 다양한 형태로 발전하게 되었고, 현대에 이르러서는 영화, 만화 등 다른 매체에서도 유사한 주제와 형식을 찾아볼 수 있다. 대표적인 현대 피카레스크 작품으로는 마르케스의 '백년의 고독'이나, 톨킨의 '반지의 제왕' 등이 언급되기도 한다.