성선설은 인간의 본성이 본래부터 선하다는 유교의 전통적인 인간관이자 윤리 사상이다. 중국 전국 시대의 유학자인 맹자(孟子)에 의해 체계적으로 주창되었으며, 인간은 태어날 때부터 도덕적 자각 능력을 갖추고 있다는 점을 핵심으로 한다. 이는 하늘로부터 부여받은 천성(天性) 자체가 선하다는 믿음에 근거하며, 유교적 도덕 정치와 수양론의 이론적 토대가 되었다.

맹자는 인간이 선하다는 구체적인 증거로 '사단(四端)'을 제시하였다. 사단이란 선의 네 가지 실마리를 뜻하며, 측은지심(惻隱之心), 수오지심(羞惡之心), 사양지심(辭讓之心), 시비지심(是非之心)을 일컫는다. 남의 고통을 불쌍히 여기는 마음은 인(仁)의 단초가 되고, 자신의 잘못을 부끄러워하고 불의를 미워하는 마음은 의(義)의 단초가 된다. 또한 공경하고 양보하는 마음은 예(禮)의, 옳고 그름을 가리는 마음은 지(智)의 근원이 된다는 것이 맹자의 논리다.

성선설에 따르면 인간은 누구나 이러한 도덕적 잠재력을 가지고 태어난다. 맹자는 우물에 빠지려는 어린아이를 보았을 때 사람들이 느끼는 즉각적인 측은지심을 예로 들어 본성의 선함을 증명하고자 했다. 이는 어떤 보상을 바라는 계산적인 마음이나 명성을 얻으려는 의도가 아니라, 인간이라면 누구나 가질 수밖에 없는 본능적이고 순수한 도덕적 반응이라는 것이다.

현실 세계에서 발생하는 인간의 악한 행동에 대해 성선설은 본성 자체가 악해서가 아니라 환경의 영향이나 스스로 본래의 마음을 잃어버렸기 때문이라고 설명한다. 즉, 외부의 유혹에 빠지거나 육체적 욕망에 가려져 선한 본성이 가려진 상태를 악으로 규정한다. 따라서 성선설은 인간이 끊임없는 수양과 교육을 통해 잃어버린 본심을 되찾고(求放心), 타고난 도덕적 싹을 잘 키워나가야 함을 강조한다.

이러한 성선설은 이후 성리학을 비롯한 동아시아 철학 전반에 깊은 영향을 미쳤다. 인간이 노력 여하에 따라 성인(聖人)이 될 수 있다는 낙관적 인간관을 심어주었으며, 통치자가 백성의 선한 본성을 일깨우는 '덕치(德治)'를 펼쳐야 한다는 왕도 정치의 근거가 되었다. 이는 인간의 본성을 악하게 보고 제도와 법을 강조한 순자의 성악설이나, 본성에 선악이 없다고 본 고자의 성무선악설과 대비되며 유교 사상의 주류적 입장을 견지해 왔다.