미필적 고의(Dolus Eventualis)란 자기의 행위로 인하여 어떤 범죄 결과가 발생할 가능성이 있음을 인식하면서도, 그 결과의 발생을 인정하거나 용인하는 심리 상태를 의미한다. 이는 결과 발생이 확실하지는 않으나 '그 결과가 일어나도 어쩔 수 없다' 혹은 '발생해도 상관없다'는 식의 소극적 의사가 포함된 고의의 한 형태다. 확정적 고의와 달리 결과 발생에 대한 확신은 없지만, 가능성에 대한 예견과 이를 받아들이는 심적 태도가 결합되어 성립한다.

미필적 고의의 성립 요건은 크게 지적 요소와 의적 요소로 나뉜다. 지적 요소는 행위자가 자신의 행위로 인해 특정한 결과가 발생할 수도 있다는 가능성을 인지하는 단계다. 의적 요소는 그러한 결과가 실제로 발생해도 좋다는 태도로 이를 받아들이는 '용인(容認)'을 의미한다. 통설과 판례인 용인설에 따르면, 단순히 위험을 인식하는 것만으로는 부족하며 결과 발생을 내심으로 승인하는 심적 상태가 뒷받침되어야 미필적 고의가 인정된다.

법적으로 미필적 고의는 '인식 있는 과실'과 구별하는 것이 매우 중요하다. 인식 있는 과실은 결과 발생의 가능성을 인식했음에도 불구하고, 자신의 기술이나 운에 기대어 결과가 발생하지 않을 것이라고 믿는 상태를 말한다. 반면 미필적 고의는 결과가 발생해도 어쩔 수 없다는 방임적 태도를 전제로 한다. 두 개념 모두 결과 발생의 가능성을 인지하고 있다는 점은 같으나, 결과 발생을 용인했는지 아니면 부정했는지에 따라 고의범과 과실범으로 나뉘며 처벌 수위에서 큰 차이를 보인다.

실제 판례에서 미필적 고의의 인정 여부는 행위자의 진술뿐만 아니라 범행의 동기, 범행의 수단과 방법, 행위의 반복성, 객관적인 상황 등을 종합적으로 고려하여 판단한다. 예를 들어, 인파가 밀집한 곳에서 사람에게 상해를 입힐 수 있음을 알면서도 흉기를 휘두르거나, 치사량에 가까운 약물을 투여하면서 사망의 위험을 예견하고도 이를 강행한 경우 미필적 고의에 의한 살인죄가 인정될 수 있다. 법원은 행위자가 결과 발생을 확정적으로 원하지 않았더라도, 그 위험을 충분히 인지하고 감수했다면 고의를 인정한다.

미필적 고의가 인정될 경우 해당 행위자는 확정적 고의를 가진 경우와 동일하게 고의범으로서 형사 책임을 진다. 현대 형법은 원칙적으로 고의가 있는 행위만을 처벌하며 과실범은 법률에 특별한 규정이 있는 경우에만 예외적으로 처벌하므로, 미필적 고의의 인정은 범죄의 성립과 처벌의 경중을 가르는 결정적인 기준이 된다. 따라서 이는 범죄의 주관적 구성요건을 확정하고 법적 정의를 실현하는 데 있어 핵심적인 이론적 근거가 된다.