마쓰다 밀레니아(Mazda Millenia)는 일본의 자동차 제조업체인 마쓰다에서 1992년부터 2002년까지 생산한 중형 세단이다. 이 차는 마쓰다가 처음으로 선보인 고급 브랜드인 '마쓰다 프리미엄'의 일환으로 출시되었으며, 주로 북미 시장을 겨냥했다. 밀레니아는 독특한 디자인과 탁월한 성능으로 주목받았다.

이 모델은 마쓰다의 독자적인 V6 엔진을 탑재해 성능을 극대화했고, 특히 2.5리터 및 2.3리터의 V6 엔진 옵션이 제공되었다. 또한, 마쓰다 밀레니아는 다이내믹한 주행 성능과 함께 승차감을 고려한 서스펜션 시스템을 갖추고 있어 운전의 즐거움을 강조했다.

차량의 디자인 역시 독창적이어서, 유선형의 외관과 고급스러운 인테리어가 돋보였다. 내부에는 다양한 편의 장치가 마련되어 있었고, 고급스러운 가죽 시트와 조작이 용이한 대시보드 디자인이 인상적이었다. 밀레니아는 경쟁 모델인 도요타 아발론(Toyota Avalon)이나 혼다 레전드(Honda Legend)와 함께 고급 세단 시장에서 경쟁했다.

마쓰다 밀레니아는 생산 종료 이후에도 팬층을 형성하며 중고차 시장에서 인기를 끌고 있다. 그 이유는 변별력 있는 디자인과 높은 성능, 그리고 마쓰다 브랜드의 신뢰성 때문이다. 그러나 시간이 지나면서 부품조달의 어려움이 점차 발생하고 있어, 잘 관리된 모델을 찾는 것이 쉽지 않은 상황이다. 밀레니아는 마쓰다 역사에서 중요한 위치를 차지하고 있는 모델로, 여전히 많은 이들에게 기억되고 있다.